Tento detektor by měl sloužit pro detekci
přítomnosti předmětů v blízkém okolí senzoru, tl asi 1,5m. Pro svoji funkci
využívá principu odrazu infračerveného záření od překážky. Jako
vysílač slouží dvě IR LED a jako přijímač je použit hotový modul od firmy Conrad electronic objednací číslo 17 76
95 – 66. Lze také použít jiný dostupný přijímač IR. Důležité jsou
tyto parametry: Frekvence 38kHz, aktivní úroveň Low.
Použitý prijímač stojí asi 7 DM.
Schéma
Popis funkce
Procesor ovláda dvě IR led diody vždy pomocí čtyř vývodů. To umožňuje odstupňovat jejich
výkon v šestnácti krocích (0-15). Rezistory zapojené mezi tyto vývody a
LED pracují vlastně jako jednoduchý D/A převodník. Pomocí tohoto převodníku se v
15 – ti krocích postupně zvyšuje výkon na levé LED(D1), dokud není na
přijímači zachycen odražený signál, nebo se nedosáhne nejvyššího
výkonu. Stejný proces se opakuje na pravé straně (D2). V případě nezachycení
překážky, se na výstup odešle číslo 0. Pokud se překážku podaří zachytit
odpovídá výstupní číslo výkonu, při kterém byla překážka
detekována. To znamená 1 = překážka je blízko, 15 = překážka je daleko.
Výstup je realizován pomocí vestavěného UART, který je nastaven na 9600bps,
8bitů. Po každém měření jsou odeslány dva byte. Pro rozlišení pravé a
levé strany, je k výstupu pravé strany přičteno číslo 100. Například:
překážka je zachycena ve vzdálenosti „ 5 “ , výstup bude 005 a 105.
Systém vysílání impulsů pomocí dvou LED lze využít k přibližnému
určení polohy překážky. Je ovšem
nutné zajistit aby každá LED vyzařovala světlo jenom od prostředka robota na příslušnou
stranu. Pro modulaci byl použit kmitočet 38,4 kHz. Pomocí algoritmu pro digitální filtraci
přijatého signálu je zajištěno, že senzor nebude reagovat na cizí signály,
například dálkové ovládání TV apod. Počet měření je asi 2/sec.
Hardwarové provedení
Download
Zde si můžete stáhnout soubor Infra.bin , který obsahuje program pro procesor AT 89C2051. - DOWNLOAD
Použitá literatura:
- Firemní dokumentace Sharp
- P.Skalický Mikroprocesory řady 8051
- Rozličné materiály zabývající se robotikou, na internetu
Tato konstrukce je primárně určena pro použití v mobilních robotech.
