Jste zde

Úklid není žádná věda aneb jak na optimalizaci robotického vysavače

Milan Dřínek, 21. Červenec 2014 - 8:30
Robotické vysavače se v současné době pomalu, ale jistě, stávají nedílnou součástí domácností a jsou neustále zdokonalovány. Vývojáři těchto robotů ale nejsou schopni při vývoji zohlednit všechny okolnosti, které mohou v domácnostech nastat, a ne každý robotický vysavač lze poté uživatelsky, dle potřeby, doma optimalizovat.
Jednou z výjimek je robotický vysavač VR62601LVM – Hom-Bot 3.0 od společnosti LG, u kterého je možné upravit parametry dle vašich požadavků. Robot má USB konektor, pomocí kterého se provádí update firmwaru, nicméně toto USB spojení lze využít i pro změnu parametrů robota.
 
A proč vlastně parametry robota měnit? V mém případě měl systém problémy s lištami u plovoucích podlah, protože má přední senzory umístěny výše. Pokaždé se k lištám hodně přiblížil a při otáčení je pak „zadkem“ trefil. Nic hrozného, jen se mi to nelíbilo a tak jsem si řekl, že to změním. Parametry robota jsem upravil tak, aby se otáčel dále ode zdi. Nyní už vysává, aniž by se lišt dotknul. Toto je možné provést také proto, že má robot dlouhé boční rotační kartáčky, které vezmou nečistoty, i když je dále ode zdi.
 
 

Update firmwaru

 
Update firmwaru se provádí dle návodu na stránkách firmy LG. Nicméně zde je jeho stručný popis, který se využije i při změnách parametrů robota:
 
 1) Je nutné použít USB Flash disk, který musí být naformátován na FAT32
 2) Z webu firmy LG si stáhnete a nahrajete aktuální firmware a rozbalíte soubor update_rev9785.zip do hlavního adresáře USB disku
 3) Vypnete robota hlavním spínačem
 4) Vložíte USB disk do USB konektoru robota
 5) Zapnete robota hlavním spínačem
 6) Zmáčknete na robotu tlačítko Start/Stop
 7) Poté se provede vlastní update firmwaru (robot se nesmí rozjet jako při úklidu, jinak je něco špatně)
 8) Robot česky zahlásí, že se provedla aktualizace
 9) Robota vypnete hlavním vypínačem
10) USB disk vyndáte
11) Robota opět zapnete hlavním vypínačem a poté tlačítkem Start/Stop a může uklízet
 
Firmware se uloží v robotu v následujícím adresáři: /usr/rcfg /
 

 

Nastavení parametrů robota

 
Parametry robota jsou uloženy v souboru Motion.xml. Jsou zde uloženy různé vzdálenosti od překážek, při kterých má robot odpovídajícím způsobem reagovat, zrychlení robota, rychlosti robota atd. Přesný popis parametrů robota, porovnání dvou verzí souboru Motion.xlm a mé vlastní nastavení naleznete na konci článku v pdf příloze.
 
Obr. 1: Úklid kuchyně
 
Soubor Motion.xml z robota stáhnete následujícím způsobem pomocí souboru Update.sh, který si nahrajete na USB disk do kořenového adresáře. Soubor Update.sh vypadá například následovně (pro vytvoření souboru Update.sh nebo jeho modifikaci pod operačním systémem Windows je nutné použít například software Notepad++, pod Unixem to funguje normálně):
 
#!/bin/sh
#IS_HIT_UPDATE_SCRIPT=1
SOURCE_PATH="/mnt/usb"

# Pocitani robota 1-3
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_1.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_2.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_3.snd

# Kopirovani souboru Motion.xml na USB disk...
cp /usr/rcfg/Motion.xml "$SOURCE_PATH"/Motion.xml

# Pocitani robota 3-1
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_3.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_2.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_1.snd

exit 0
 
Poté provedete jako při updatu firmware body 3 až 10, viz. výše Update firmwaru. Počítání je v souboru Update.sh z toho důvodu, aby se dalo poznat, kdy se ukončilo kopírování. Po tomto procesu je aktuální soubor robota Motion.xml nahrán na USB disku a jeho parametry lze modifikovat. Doporučuji tento soubor před modifikací zálohovat. Po modifikaci parametrů je možné tento soubor zpětně nahrát do robota pomocí následujícího souboru Update.sh:
 
#!/bin/sh
#IS_HIT_UPDATE_SCRIPT=1

SOURCE_PATH="/mnt/usb"
 
# Pocitani robota 1-3
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_1.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_2.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_3.snd

# Kopirovani novych paramteru do robota
cp "$SOURCE_PATH"/Motion.xml /usr/rcfg/Motion.xml
 
# Pocitani robota 3-1
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_3.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_2.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_1.snd
 
exit 0

Principielně lze tímto způsobem dostat z robota jakékoliv soubory. Například všechny soubory v adresáři /usr/ stáhnete pomocí tohoto obsahu souboru Update.sh:

#!/bin/sh
#IS_HIT_UPDATE_SCRIPT=1

SOURCE_PATH="/mnt/usb"

# Pocitani robota 1-3
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_1.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_2.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_3.snd

#Vytvoření souboru backup na USB disk
mkdir "$SOURCE_PATH"/backup
# Kopírování adresáře /usr do adresáře /Backup na USB disk
cp -r /usr "$SOURCE_PATH"/backup

# Pocitani robota 3-1
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_3.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_2.snd
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NUM_1.snd

exit 0
 
Při hraní s těmito soubory opět doporučuji vše někde zálohovat. Originální update firmwaru od LG totiž všechny soubory neobsahuje!
 
Obr. 2: Dálkové ovládání
 
 

Závěr

 
Z mého pohledu je robotický vysavač na vysoké úrovni. Oproti většině konkurence robot například nenaráží do překážek, i když občas nějaký ten roh ještě „trefí“, jelikož ultrazvukové snímače vše úplně nezachytí, příp. to software špatně vyhodnotí. Robot uklízí velmi systematicky, tj. není to žádný chaotický pohyb po místnosti, ale čistí pruh místnosti za pruhem. Občas se může zdát, že na nějaké místo zapomněl a jede uklízet dál, ale on se časem vrátí a zbylé místo uklidí, takže si pamatuje, kde již byl a kde ještě ne.
 
Obr. 3: Otevřený robot pro vyndání koše s nečistotami
 
K orientaci využívá jednak snímače na kolech pro měření vzdálenosti, dále ultrazvukové snímače v přední části a rovněž i kameru umístěnou na horní, ale také spodní části robota. Jako se dříve orientovalo na moři pomocí hvězd, tak se tento robot orientuje v místnosti pomocí stropu. Jeho hlavní funkcí je čištění podlah a to provádí velmi dobře nejen na dlaždicích a plovoucích podlahách, ale i na kobercích. Tento robot se prostě a jednoduše blíží ideálnímu pomocníkovi v domácnosti.
 
 
 

 

Přílohy: 
PřílohaVelikost
PDF icon parametry_hom_bot.pdf420.3 KB
Hodnocení článku: 

Komentáře

newlad@centrum.cz - 12. Říjen 2014 - 10:50

stáhnout soubor motion.xml.

Dobrý den, mám vysavač druhý den, stáhl jsem nový software z LG, aktualizace nebyla úplně bez problémů, fungovala až poté, když jsem na naformátovanou flashku rozbalil stažený archiv uložený v pc. Když jsem to provedl podle orig. návodu (zip nakopírovat na flash a tam rozbalit), tak to nešlo.

Bohužel i po aktualizaci to chce provést úpravu o které píšete. Zkouším to už hodinu, ale stále se mi nedaří, vždy se robot normálně zapne a zobrazí se hodiny, motion.html se nestáhne. Co dělám špatně, můžete mi poradit?

Děkuji velice za ochotu

Vladimír Nerud

newlad@centrum.cz - 12. Říjen 2014 - 15:59

Už se podařilo, tak se podělím :-). Dle všeho byl problém v nastaveni Notepadu++, musí být nastaven formát UNIX, já to měl ve výchozím stavu nastaveno na Windows, a i když přípona byla *.sh, soubor byl Dos/Windows, a s tím si robot nerozuměl. Pro úplnost přidávám odkaz na vytvořené soubory, můj nový Hom-Bot s nimi funguje k plné spokojenosti:

https://www.dropbox.com/s/m2aerqg2aukhuow/Hom-Bot_soft.zip?dl=0 

Vladimír

 

Michal Špaček (neověřeno) - 7. Březen 2015 - 21:09

Dobrý den,

 

můžu se zeptat pomocí čeho přepsat a přeuložit původní hodnoty v xml souboru?

Pomocí xml editoru ve Windows se mi nedaří jakýkoli edit.

 

Díky moc za info

 

Michal

Lukáš Málek (neověřeno) - 12. Listopad 2015 - 11:09

  • nejdříve se naučte používat základy uvedené nahoře

  • jako důkaz si si proveďte zálohu paměti robota (viz. výše)

  • ze zálohy jsou zvukové soubory povelů v češtině uloženy v adresáři SNDDATA

  • jediným způsobem, jak se mi podařilo soubor otevřít pro další zpracování bylo pomoci Audiacity (File - Import - Raw data)

  • importujte třeba soubor SND_BATTERY_CHARGING_BEGIN.snd

  • rychlost je sice konverzí při otevírání změněna-zrychlena, nepodařilo se najít správné parametry konfigurace při otevírání. Zvuk je zrychlený, ale pomocí Effect - Change Speed si rychlost zpomalte. Pak můžete přidat/změnit tento zvuk za jiný.

 

  • pokud do robota chcete zpět importovat, v Audiacity tento soubor uložte File - Export Audio do formátu wav (takže ND_BATTERY_CHARGING_BEGIN.wav)

  • stáhněte si SOX convert, třeba zde http://sourceforge.net/projects/sox/files/sox/14.4.2/sox-14.4.2-win32.zip/download a rozbalte ho

  • ve Windows průzkumníku pak na adresář klikněte pravým tlačítkem a zvolte Open Command Window here a spustí se Vám DOSovské okno

  • v něm zadejte příkaz: sox SND_BATTERY_CHARGING_BEGIN.wav -r 16000 -c 1 -t S16 SND_BATTERY_CHARGING_BEGIN.snd a spusťte

  • v adresáři, ve kterém jste spustili SOX by měl přibýt zkonvertovaný uvedený snd soubor

  • ten pak zkopírujte na USB flash paměť.

  • další krok úprava skriptu na zkopírování souboru do robotu (opět viz. výše)

 

Jelikož mám 9-letého kluka, na start úklidu v módu cell-by-cell (SND_CLEANING_SECTOR.snd) jsem nahrál z S Tebou mě baví svět “Vyhlašuji program šíslo jedna - po stopách Yettiho :-)

 
Ivo (neověřeno) - 10. Leden 2016 - 13:39

Dobrý den všem. 

Mám prozbu. Našel by se zde někdo, kdo by mohl ztáhnout české zvukové soubory ze svého HomBota, teda pokud ho máte v 

češtině a poskytl mi je?  Koupil jsem si tento vysavač, ale bohužel čeština ve výběru řeči není obsažena. Moc předem děkuji.

Hezký den. Ivo

Ivo Kapalín (neověřeno) - 10. Leden 2016 - 16:06

Dobrý den,

mám na Vás prosbu. Bylo by možné zaslat nebo někam dát ke stažení zvukové soubory s češtinou? Mám tohoto robota, ale bohužel ve výběru jazyka čeština není obsažena. Předem moc díky.

 

Ivo Kapalín

dejmal (neověřeno) - 17. Květen 2016 - 2:01

Každopádně je to mnohem jednodušší. Stačí otevřít v Audacity zvuk,který chcete do robota importovat,uložit jako wav a zkonvertovat přes sox. Otvírat původní SND soubor a měnit jeho rychlost není potřeba. Jen se výsledný soubor musí jmenovat jako ten původní z robota,který nahrazujete. V linuxu jde snadno ověřit funkčnost zvuku příkazem,který používá i robot např: aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE SND_CLEANING_ZIGZAG.snd

Martin S (neověřeno) - 30. Listopad 2015 - 17:01

Dobrý den,

mám model VR34408LV. Před oficiálním upgradem software robota bych chtěl do PC stáhnout stávající konfiguraci v souboru. Myslíte, že výše popsaný log

#!/bin/sh
#IS_HIT_UPDATE_SCRIPT=1
SOURCE_PATH="/mnt/usb"

# Pocitani robota 1-3
UM_1.snd

atd. atd.

Bude fungovat i pro tento model? Děkuji za reakci. Martin
 

 

Patrik06 (neověřeno) - 14. Duben 2016 - 11:34

Zdravím,

Narazil jsem na facebooku na stranky LG Hom-Bot Square Thailand na kterých se zminují o nové aktualizaci.

Firmware Update (23 March 2016) Model: VR6140LVM, VR6270LVM, VR6340LV, VR64703LVM, VR64701LVM, VR64702LVM, VR64704LVMT

Je přidán i odkaz na oficialní stranky LG (thajsky) kde je soubor ke stažení. Přidávám zde: http://www.lg.com/tw/support-product/lg-VR64701LVM

Je možno instalovat nebo si počkat až bude na oficialních českých stránkách? Děkuji za komentáře.

Mám model VR 62601 LVM

 

dejmal (neověřeno) - 21. Květen 2016 - 3:42

Pro nahrávání souborů do robota jsem si napsal skript,který zjistí jaký soubor je na flashce,najde kam patří a nahradí ten původní,takže když s tím skriptem dáte na flashku motion.xml nahraje ho stejně jako cokoli ve složce usr.

<code>

#!/bin/sh
#IS_HIT_UPDATE_SCRIPT=1

SOURCE_PATH="/mnt/usb"
exec 2>"$SOURCE_PATH"/log/$(basename $0).debug
set -x

aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NOTICE_UPDATE_START.snd

cd "$SOURCE_PATH"

#Zjistí vkládaný soubor
FILE=$(ls -F | grep -v / | grep -v sh);
echo $FILE
#zjistí cestu k původnímu
cd /usr
CESTA=$(find | grep -i $FILE);
echo ${CESTA}
#cd ..
#zkopíruuje soubor do umístění
cp ${SOURCE_PATH}/${FILE} ${CESTA}
aplay -c 1 -r 16000 -f S16_LE /usr/SNDDATA/SND_NOTICE_UPDATE_END.snd
exit 0

<code>

Na flashce si vytvořte složku log,kam vám skript vypíše průběh a nebo zakomentujte řádky začínající exec a set

Borek S. (neověřeno) - 17. Červen 2016 - 13:08

Hezký den,

mám 6270 LVMB a provedl jsem úspěšně aktualizaci i přehrání vlastních parametrů v motions.xml. Zkouším si s tím hrát ještě trochu dále, protože mě k úplné dokonalosti trápí jedna věc - potřeboval bych nastavit, aby robůtek nepřelézal žádné překážky. Koberce nemáme, ale zato máme vodorovné stojny kuchyňských židlí a jednoho křesla, které se robotek vždy snaží přelézt a zbytečně se zasekává, protože se mu to nikdy nepovede a je to i zbytečné.

Nevíte, jak nastavit, aby prostě přes nešplhal přes žádné nerovnosti větší než...nevim..1cm? 

 

jouda (neověřeno) - 26. Září 2016 - 16:11

Mám stejný problém. Robot pořád přejíždí "schod" pod konferenčním stolkem, na kterém v 50% případů uvízne. Schod je vysoký 2cm. Podařilo se Vám najít parametr, který by toto pomohl vyřešit? Děkuji.

jouda (neověřeno) - 26. Září 2016 - 16:13

Mám stejný problém. Robot pořád přejíždí "schod" pod konferenčním stolkem, na kterém v 50% případů uvízne. Schod je vysoký 2cm. Podařilo se Vám najít parametr, který by toto pomohl vyřešit? Děkuji.

Pavel Pin (neověřeno) - 30. Prosinec 2016 - 12:08

Dobrý den.

LG Hom-Bota máme již 4 měsíc,ale pořád se nám stává, že robot najíždí na podlahové lišty. Dá se to nějak vyřešit ? Např. korekcí čidel..posunutí výše atd?? Děkuji moc za radu :-) 

Jakub (neověřeno) - 4. Únor 2017 - 14:21

Dobrý den,

proč se mi nechce byť jsem zkopíroval Váš kód, proč se mi nechce zkopírovat Motion.xml na flashku ? 

Děkuji.